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ESP32 概述
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ESP32 是乐鑫（Espressif）推出的双模无线 MCU，集成 WiFi + BLE，是物联网领域最广泛使用的芯片之一。

核心规格
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   * - 参数
     - ESP32
     - ESP32-S3
     - ESP32-C3
   * - 架构
     - Xtensa LX6 双核
     - Xtensa LX7 双核
     - RISC-V 32位单核
   * - 主频
     - 240 MHz
     - 240 MHz
     - 160 MHz
   * - SRAM
     - 520 KB
     - 512 KB
     - 400 KB
   * - Flash
     - 4~16 MB
     - 8~16 MB
     - 4 MB
   * - WiFi
     - 802.11 b/g/n
     - 802.11 b/g/n
     - 802.11 b/g/n
   * - BLE
     - BLE 4.2
     - BLE 5.0
     - BLE 5.0
   * - USB OTG
     - ×
     - √
     - √
   * - 推荐场景
     - 通用 IoT
     - AI/显示
     - 低成本

开发方式选择
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   * - 特性
     - ESP-IDF
     - Arduino-ESP32
     - MicroPython
   * - 语言
     - C/C++
     - C++ (Arduino API)
     - Python
   * - 编译方式
     - 交叉编译 (cmake)
     - Arduino IDE / PlatformIO
     - 解释执行 (REPL)
   * - 内存占用
     - 小
     - 中
     - 大（堆开销）
   * - 实时性
     - 高（FreeRTOS）
     - 中
     - 低
   * - 适合人群
     - 专业嵌入式
     - 快速原型
     - 教育/快速验证
   * - 官方支持
     - 一级
     - 二级
     - 社区

芯片架构
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.. code-block::

   ┌──────────────────────────────────────────────────────┐
   │                    ESP32 架构                        │
   │                                                      │
   │  ┌─────────────┐   ┌─────────────┐                  │
   │  │  CPU Core 0  │   │  CPU Core 1  │                │
   │  │  (PRO_CPU)   │   │  (APP_CPU)   │                │
   │  └──────┬───────┘   └──────┬───────┘                │
   │         │                  │                         │
   │  ┌──────┴──────────────────┴───────┐                 │
   │  │       内部总线 (Bus Matrix)      │                 │
   │  └──────┬──────────────────┬───────┘                 │
   │         │                  │                         │
   │  ┌──────┴─────┐   ┌───────┴────────┐                │
   │  │  RAM/ROM   │   │   外设总线      │                │
   │  ├────────────┤   ├────────────────┤                │
   │  │ · SRAM 520K│   │ · UART × 3    │                │
   │  │ · ROM 448K │   │ · I2C × 2     │                │
   │  │ · Cache    │   │ · SPI × 4     │                │
   │  └────────────┘   │ · I2S × 2     │                │
   │                    │ · ADC × 2(12位)│               │
   │                    │ · DAC × 2(8位) │               │
   │                    │ · PWM × 16    │                │
   │                    │ · Touch × 10  │                │
   │                    │ · CAN/TWAI    │                │
   │                    └────────────────┘                │
   │                                                      │
   │  ┌──────────────────┐  ┌──────────────────┐          │
   │  │  WiFi (802.11)   │  │  BLE (4.2)       │          │
   │  │  · Station       │  │  · Central       │          │
   │  │  · AP            │  │  · Peripheral    │          │
   │  │  · Sniffer       │  │  · Mesh          │          │
   │  └──────────────────┘  └──────────────────┘          │
   └──────────────────────────────────────────────────────┘

内存映射
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.. code-block::

   地址范围              | 用途
   ─────────────────────────────────────────
   0x3FF0_0000 ~        | 外设寄存器
   0x3FFA_0000 ~        | DROM (只读数据)
   0x3FFB_0000 ~        | DRAM (数据 RAM)
   0x4000_0000 ~        | IROM (指令 ROM)
   0x4008_0000 ~        | IRAM (指令 RAM)
   0x400C_0000 ~        | Cache 地址空间

.. tip::

   选型建议：
   - **通用 IoT** → ESP32 (性价比最高)
   - **AI / 显示 / 摄像头** → ESP32-S3 (P4 即将发布)
   - **低成本 / 蓝牙 Mesh** → ESP32-C3 (RISC-V)
   - **低功耗电池设备** → ESP32-C6 (802.11ax)